编码器原理， 编码器原理：
编码器由中心带轴的光电码盘组成，码盘上有圆形通断和深色刻线，由光电发射和接收装置读取，得到四组正弦波信号，组合成A、B、C、d，通过比较A相在前还是B相在前可以判断编码器的正转和反转，
可以获得编码器的零参考位。
编码器是一种将信号(如比特流)或数据编译并转换为可用于通信、传输和存储的信号形式的设备。编码器将角位移或线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码盘。
按读取方式，编码器可分为接触式和非接触式；根据工作原理，编码器可分为增量式和绝对式。增量式编码器将位移转换成周期性的电信号，然后将这个电信号转换成计数脉冲，脉冲的个数表示位移。
绝对式编码器的每个位置都对应一定的数字编码，因此其指示值只与测量的起始和终止位置有关，与测量的中间过程无关。
编码器分类：
1、根据码盘孔的不同分类。
(1)增量式：即每单位角度发出一个脉冲信号(正弦和余弦信号也发出，然后细分斩波成频率更高的脉冲)，通常由A相、B相和Z相输出，A相和B相是延迟1/4周期的脉冲输出。
根据延时关系，可区分正向和反向，取A相和B相的上升沿和下降沿，可使频率加倍2或4倍；Z相是单周期脉冲，即每个周期发射一个脉冲。
(2)绝对值型：对应一个圆，每个参考角度发出一个唯一的对应角度的二进制值，通过外部的圆记录装置可以记录和测量多个位置。
2.按信号输出类型可分为电压输出、集电极开路输出、推挽互补输出和长线驱动输出。
3、按编码器机械安装形式分类
(1)轴型：轴型可分为夹紧法兰式、同步法兰式和伺服安装式。
(2)套管型：套管型可分为半空型、全空型和大口径型。
4.根据编码器的工作原理，可分为光电式、磁电式和触刷式。
编码器的优缺点：
光电编码器
优点：体积小，精度高，分辨率高，无接触无磨损；同一品种借助机械转换装置既能检测角位移又能检测线位移；多圈光电绝对式编码器可以检测大范围的直线位移(如25位多圈)。使用寿命长，免费安装，
界面形式丰富，价格合理。成熟的技术在多年前就已经在国内外广泛应用。
缺点：精密但对户外和恶劣环境的防护要求高；直线位移的测量依赖于机械器件转换，需要消除机械间隙带来的误差；在探测轨道上的物体时，很难克服滑移。
静态磁光栅绝对编码器
优点：体积适中，可直接测量直线位移，绝对数字编码，理论量程不限；无接触，无磨损，耐恶劣环境，可在水下1000米使用；界面形式丰富，测量方法多样；价格可以接受。
缺点：1mm的分辨率不高；测量直线和角度要用不同的品种；不适合细小地方的位移检测(大于260 mm)。
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